树莓派ROS安装指南

Loaair · 2023-02-05 19:22:03 · 个人记录

树莓派原生系统安装ROS

• 经测试Debian11/10都可以使用
• 版本不同，记得修改对应名字
• 该方法使用源码安装，可避开apt搜索不到的问题

设置ROS库(安装密钥+包索引)

ROS1:ros | 镜像站使用帮助

ROS2:ros2 | 镜像站使用帮助

安装引导

sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

初始化

• init 之前根据 传送门 的指导 修改URL
• 防止被墙导致报错

sudo rosdep init
rosdep update

下载源码

• 创建

mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

• 下载源码

  • 这里可能会被墙，可以手动将rosinstall文件内的URL下载到本地解压即可
  • 记得 修改 交换空间
  • 无GUI(成功率高，但是没有乌龟，计算图之类的)

  rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-ros_comm-wet.rosinstall
  wstool init src melodic-ros_comm-wet.rosinstall

  mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
  cd ~/ros_catkin_ws/external_src
  wget    http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
  unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
  cd assimp-3.1.1
  cmake .
  make
  sudo make install

  • 完整版(推荐下载)
  • 下载失败时可以下载到本地 ，然后改一下URL

  rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
  wstool init src melodic-desktop-wet.rosinstall

  • wstool update -j4 -t src

• 安装rosdep依赖

cd ~/ros_catkin_ws
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster

编译+安装

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic

更新环境变量

# 当前窗口
source /opt/ros/melodic/setup.bash

# 系统变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

乌龟测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key